PLC的PID控制有兩種：
（1）由模擬量擴(kuò)展模塊實現(xiàn)的PID控制。主程序向擴(kuò)展模塊寫入PID控制參數(shù)，并控制其PID啟停位，實現(xiàn)過程控制。其控制周期為2秒，因此比較適合溫度等大時延的控制對象。
?。?）由PLC本體實現(xiàn)的PID控制。通過主程序的PID控制指令實現(xiàn)過程控制。同時支持PID參數(shù)自整定功能，可以得到最佳的PID參數(shù)。應(yīng)用比較靈活，適合各種控制對象，如溫度、壓力、流量、液位等
PID調(diào)節(jié)方法有2種：
?。?）開關(guān)量輸出。通過控制擴(kuò)展模塊上的晶體管輸出的占空比來進(jìn)行調(diào)節(jié)。XC-E6PT-P和XC-E6TC-P屬這種情況。
?。?）模擬量轉(zhuǎn)開關(guān)量輸出。模擬量模塊有PID輸出值但不含開關(guān)量輸出，而控制對象要求開關(guān)量輸出。此時需要將PID輸出值轉(zhuǎn)化為PLC本體上的輸出點占空比輸出。在此情況下，我們除了要設(shè)置相應(yīng)的PID參數(shù)，還需要編寫相應(yīng)的控制程序，
使用注意：
PID的輸出為開關(guān)量占空比輸出，只控制固態(tài)繼電器的通斷，不能輸出模擬量信號。如果輸出是控制閥門開度，或可控硅導(dǎo)通角，則不支持。
PID參數(shù)需要手工整定。
在以下場合，模擬量模塊自身的PID控制達(dá)不到要求，需采用PLC本體（硬件V3.1d及以上）的PID指令來進(jìn)行控制：
n壓力、流量、液位等反應(yīng)速度較快的場合，PID的控制周期要求小于2秒。
n對溫度控制精度要求較高，手工調(diào)整的PID參數(shù)達(dá)不到要求的場合。在此情況下，需要通過PID自整定的功能得到最佳的PID參數(shù)。
n溫度控制，PID輸出為模擬量的場合（如控制閥門開度，或可控硅導(dǎo)通角）。
